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Heinstetten ist der zweitgrößte Stadtteil der Stadt Meßstetten und zählt zurzeit 991 Einwohner. Der Ort liegt 917m über NN und hat mit 11 Vereinen und einem Club ein sehr reges Vereinsleben. Auf gute Zusammenarbeit unter den Vereinen wird sehr viel Wert gelegt.

Eines der Wahrzeichen ist das Rathaus, das mit Werksteingewänden und einem Krüppelwalmdach versehen ist. Vor 1911 wurde das Gebäude als Schul- und Rathaus und in den 50-er Jahren als landwirtschaftliche Berufsschule genutzt. Der erste Umbau fand im Jahr 1964 statt und im Jahre 1999/2000 eine Generalsanierung.

Im Jahr 1912 wurde das Schulhaus gebaut. Die erforderlichen Mittel stammten damals aus dem Verkauf von beträchtlichen Teilen der Gemarkung zur Schaffung des Truppenübungsplatzes Heuberg. Auch nach nunmehr gut 100 Jahren befindet sich das historische Gebäude in einem guten Zustand und beherbergt heuer zwei Grundschulklassen der gemeinsamen Grundschule mit dem benachbarten Stadtteil Hartheim.

Ein weiteres Wahrzeichen, "die Hilb", ist als Biotop angelegt und erinnert an die großen Probleme mit der Wasserversorgung auf der Albhochfläche bis Anfang der 20-er Jahre.

Heinstetten bietet hervorragende Wandermöglichkeiten mit einem umfangreichen Wegenetz und dem Grillplatz Rammelloch.

Urkundlich wurde Heinstetten zum ersten Mal 793 erwähnt und gehörte vor 1810 zur Herrschaft Werenwag. Das Wappen der Gemeinde von 1900, ein "Brackenkopf", orientiert sich an der Helmzier des Wappens der Herren von Werenwag.

Von 1810 bis 1971 war Heinstetten eine selbstständige badische Gemeinde und wurde im September 1971 im Zuge der Kreisreform nach Meßstetten eingemeindet.